随着城市化进程的不断加快，汽车保有量持续增加，交通拥堵、事故频发、环境污染、能源短缺等问题日益严重。得益于计算机技术、人工智能、互联网技术、控制技术的快速发展，智能汽车成为汽车行业新的研究热点。该文综述了国内外智能客车的发展现状，由于短期内无法实现全工况无人驾驶，文章重点介绍了L2～L4级别的智能客车技术，详细介绍了智能客车的环境感知技术、智能决策技术、控制执行技术、V2X技术、高精度地图等关键技术的研究现状；同时简要介绍了未来智能客车的发展趋势，人工智能（AI）技术、人机共驾技术在智能客车上的应用，智能客车在开放道路环境下的应用前景。