近年来，自动驾驶智能决策技术取得了较大的技术进展与突破。本报告首先概述了智能决策技术在自动驾驶中的角色和作用，介绍了轨迹预测、行为决策和运动规划三个子模块的功能，梳理了智能决策技术的发展历史。其次围绕轨迹预测技术、行为决策技术、运动规划技术三个层面，依次从方法分类、实现手段和代表性算法等方面，分析了智能决策技术发展现状。最后总结了智能决策技术未来的发展趋势。