在环仿真测试方法兼顾测试精度和测试效率，是智能网联汽车功能验证的关键。本报告对在环仿真测试方法中的关键共性问题进行系统梳理，首先介绍了在环仿真测试方法的研究意义；其次总结了现有在环仿真测试平台，包括软件在环、硬件在环及车辆在环仿真测试平台；最后介绍了在环仿真测试方法，包括面向单一场景的测试方法及面向连续场景的测试方法。建立完善在环仿真测试体系，以帮助从业者明确在环仿真测试的关键难题及对应技术。