1964年12月7～11日，阿根廷、玻利维亚、巴西、哥伦比亚、哥斯达黎加、智利、危地马拉、尼加拉瓜、巴拿马、巴拉圭、秘鲁、萨尔瓦多、乌拉圭、厄瓜多尔和委内瑞拉15国的150多名议员在秘鲁首都利马召开拉美和加勒比地区议员代表会议。墨西哥议会派2名观察员列席。会议通过了成立拉丁美洲议会的决定，并确定了该组织的宗旨，发表了《利马宣言》，通过了拉美议会章程。1965年7月18日拉美议会正式成立。1987年11月16日，18个成员国的代表在利马签署了《拉美议会制度化协定》，拉美议会成为一个地区性、永久性和一院制的议会机构。拉美议会成立后，将总部设在秘鲁首都利马。1992年，拉美议会决定将总部迁往巴西圣保罗。1993年7月以后，圣保罗成为拉美议会所在地。2007年8月，拉美议会与巴拿马政府签署协议，决定将总部迁往巴拿马。2008年1月，协议生效，巴拿马城成为拉美议会所在地。