早在1890年召开的第1次泛美会议上，拉美国家就提出了关于建立一个地区性私营银行体系的建议，但遭到美国的反对。此后，拉美国家又多次提出建立泛美金融机构的建议，并对新机构的功能展开了一系列讨论，均未得到美国的支持。第二次世界大战结束后，拉美国家面临着经济增长乏力、出口不足等问题，急需外部资金的支持。但此时美国正忙于欧洲的重建计划，根本无暇顾及拉美国家的需要，而且也认为没有必要建立一个为拉美发展注资的新机构。

但是拉美国家并没有放弃努力。1954年12月，美洲国家组织下属的泛美经济和社会理事会在巴西召开了美洲经济特别会议。会上，拉美国家再次明确了建立一个地区性金融机构的目标。智利代表团提出了新机构的资金由各国共同出资组成的设想。

1958年，巴西总统儒塞利诺·库比契克（Juscelino Kubitschek）致信美国总统艾森豪威尔（Dwight D.Eisenhower），建议美国对有利于“泛美思想”的行动加以考虑。这一提议得到了艾森豪威尔的积极响应。同年年底，艾森豪威尔派遣特使对拉美进行了巡访，最后建议美国政府支持建立地区银行。1959年，美国正式宣布将应拉美国家的要求，参与建立新的地区性金融机构。在美国的推动下，新银行的职能很快得到了确立。它定位于“开发性机构”，与其他国际金融机构的区别在于以下几点：一是支持各种开发项目；二是为项目提供技术支持；三是可直接为私人部门发放贷款，无须政府担保。

1959年4月8日，20个拉美国家和美国在华盛顿签订了关于建立美洲开发银行的协议。除了古巴以外，其他国家都批准了该协议。同年12月30日，协议生效。在1960年召开的美洲开发银行第一次理事会年会上，智利人费利佩·埃雷拉（Felipe Herrera）当选为第一任行长。同年10月1日，美洲开发银行正式开业，总行设在美国首都华盛顿。此后，又有7个拉美国家陆续加入。1972年5月，加拿大加入。1976年以后，一些欧洲和亚洲国家也陆续加入。拉美地区以外的国家要成为美洲开发银行的成员国，前提条件是必须先加入国际货币基金组织。根据规定，非拉美国家不能使用该行资金，但可参加该行组织的项目投资。