1939年5月生于湖北省汉川县。1964年7月毕业于武汉大学历史学系。1964年8月进入中国科学院近代史研究所（1977年后改属中国社会科学院）工作。1979年评定为助理研究员，1985年评为副研究员，1990年升任研究员。现任中国社会科学院学部委员，马克思主义理论研究与建设工程首席专家、国家哲学社会科学研究专家咨询委员会委员、全国哲学社会科学规划办公室中国历史学科评审小组召集人、中国社会科学院台湾史研究中心主任、国台办海峡两岸关系研究中心学术顾问、中国社会科学院史学理论研究中心顾问、教育部统筹推进“双一流”大学专家委员会委员、新华通讯社特约观察员、山东大学特聘一级教授、国家清史编纂委员会委员等。曾任中国社会科学院近代史研究所所长、中国社会科学院文史哲学部副主任、中国史学会会长、中国孙中山研究会会长、中国义和团研究会理事长、第十届全国人大代表、国务院学位委员会委员兼历史学科评议组召集人、中国地方志指导小组成员等。学术专长为中国近代史研究，主要学术成果有《中国近代史稿地图集》《追求集：近代中国历史进程的探索》《张海鹏集》《张海鹏自选集》《中国近代史基本问题研究》《书生议政——中国近代史学者看台湾的历史与现实》；主编有《中国近代通史》（十卷本）、《台湾史稿》（两卷本）以及“马工程”重点教材《中国近代史》等；发表有关中国近代史研究理论方法、中国近代史专题研究和涉及香港、澳门、台湾以及中日关系问题等各类文章约400篇。