依据人类司机与自动驾驶系统在控制、环境感知、失效应对方面的参与程度不同，美国汽车工程师协会SAE将自动驾驶方案分为五个级别，L1、L2还属于驾驶辅助系统，没有应用环境的限制，人类司机是环境感知、车辆控制、失效应对的主体，系统在驾驶中承担辅助角色。L3“人机共驾”，系统在控制、感知方面具有更强的能力，但是在失效时需要人类驾驶员接管。L4、L5级属于高级自动驾驶系统，处理车辆行程过程中的所有问题。

自动驾驶系统的研发一直存在两大派系，一方是以整车企业（OEM）和传统Tier1为代表的递进式阵营，自动驾驶功能从L1、L2级不断向上升级，优先在高端车型装配，然后向大众市场普及，主要由Tier1生产自动驾驶系统。另一方是以谷歌、百度以及众多初创公司为代表的跨越式发展阵营，直接切入L4级以上自动驾驶领域。本文研究自动驾驶系统领域的企业主要针对这两个阵营中做系统集成的企业，不涉及感知、执行领域的企业。

受技术、政策法规、市场竞争等因素影响，目前不同级别的自动驾驶产业化进度不同。L1、L2级开始量产，并且功能在不断向L3级升级，很多车企规划了L3级自动驾驶量产时间表。L4级自动驾驶的研发围绕“场景”展开，在众多的细分场景涌现了很多初创公司，目前L4级自动驾驶还处于示范运营阶段，距离商业化还有一段距离。L5级自动驾驶的落地还很遥远，保守估计需要10年。不同级别自动驾驶系统的产业化进展不同，竞争格局不同，也导致2018年来金融投资领域出现新的发展动态。

一 自动驾驶汽车产业化进