改革开放以来，以友好城市为标志的中国城市外交迅速发展。在40余年中，中国城市外交经历了三个不同的发展阶段，产生了差别化特征。城市外交在不同发展阶段都有典型的交往特征，形成了不同的城市关系模式，如政治发展型、经济合作型和情感/文化交流型等。城市外交的发展得益于实践创新、理念创新和制度创新，在新时代，中国城市外交将继续前行，朝着更加制度化、均衡化、多样化的方向发展。