根据《利马宣言》，拉美议会是一个常设性的民主机构，代表着所有立法机关的各种政治力量，负责推动、协调和引导一体化运动。因此，拉美议会在政治、经济和文化上促进拉美和加勒比国家的团结和地区一体化；谋求多方面的一体化，充分行使民主，保卫人权，反对各种形式的殖民主义。

拉美议会坚持以下原则：捍卫民主；拉丁美洲一体化；互不干涉；民族自决权；各国法律地位平等；坚持以政治和意识形态多样性作为拉美民主化社会的双重基础；反对使用武力或威胁使用武力来干涉别国的政治独立和领土完整；以和平、公正和协商的方式解决国际冲突；国际法中有关国家间合作和友谊的条款具有优先性。

拉美议会的目标是：推动拉美经济和社会的发展，努力获得拉美国家经济、政治、社会和文化的全面一体化；捍卫自由、社会公正和经济独立，实行代议制民主和参与式民主，严格奉行不干涉和民族自决的原则；尊重人权；坚决与任何形式的殖民主义、新殖民主义、种族主义和歧视作斗争；反对帝国主义行为，推动立法，以保证拉美民众在经济制度和自然资源上完全行使主权；研究、讨论和制定有关拉美国家社会、经济、文化和对外关系事务的政策；捍卫国际和平、安全和司法秩序，反对与拉美经济、社会、文化和科技发展不协调的武器扩散和侵略行为；指导和支持拉美国家在国际舞台上的诉求；巩固拉美国家的议会，以确保成员国的宪法和民主秩序，同时在不损害不干涉原则的情况下，推动已解散议会的重建；和拉丁美洲次地区议会保持密切关系；与其他地区议会及国际组织保持密切关系；宣传成员国的立法活动；促进国际合作，以此带动拉丁美洲的和谐发展；促进拉美一体化进程的研发活动，直至实现拉美国家共同体的目标；在选举拉美议会议员的过程中，推动各国普选、直接或间接选举体系的建立。

拉美议会认为，拉美一体化是其成员国的共同目标，是一个有待深化和加速发展的历史进程。其成员国政治和意识形态的多样化确保了一体化的民主基础。只有实现一体化，拉美各国才能获得自由、发展，才能在世界舞台上发挥主角作用。建立拉美国家共同体是拉美议会各种努力的重要目标。但是，拉美国家共同体并不意味着一体化进程的终结，而是一个新的历史阶段的开始，代表着拉美各国对正义、和平、博爱的渴望。