日本设立收费公路法定机构的基本出发点在于：高速公路公共产品的本质属性，决定其发展必须坚持政府主导为主，市场机制为辅。为此，日本通过制定高速公路管理的专门法律，创新适应高速公路可持续发展的投融资政策，设立相应的不以营利为目的的收费公路融资建设偿债管理的法定机构。具体地说，日本收费公路法定机构的发展历程分为两大阶段：“道路公团机构”与“高速公路资产持有及债务偿还机构”。