本报告主要介绍自动驾驶车辆的决策控制系统。首先分析自动驾驶车辆的决策与控制系统体系架构，该部分内容具体包括体系架构、架构中所涉及的主要技术方法等。体系架构部分主要包括分层递阶式架构、反应式架构、混合式架构三种，本报告详细阐述了每种架构的使用条件以及优劣势。同时体系架构内的算法层面，又涉及路径规划、行为决策、轨迹规划、车辆控制等四种核心技术，本报告分别对具体算法适用条件、核心内容进行介绍。